I overensstemmelse med dekretet fra Ministerrådet i USSR af 27. oktober 1960 begyndte udviklingen af det militære luftforsvarssystem 9K33 "Wasp" (det tidligere navn var "Ellipsoid"). For første gang var opgaven at udvikle et autonomt kompleks med placering på et selvkørende flydende chassis (kampvogn) af både alle kampaktiver, herunder radarstationer og en affyringsrampe, samt kommunikation, navigation og topografi, kontrol samt strømforsyninger.
De strålende succeser, der blev opnået i vores land i slutningen af halvtredserne inden for oprettelse (hovedsageligt under ledelse af VAGrachev) af terrængående køretøjer på hjul, bestemte valget som en prototype af chassiset til "Osa" luftforsvarssystem af en af prøverne af amfibiske pansrede mandskabsvogne udviklet til motoriserede rifleenheder af flere designbureauer på et konkurrencemæssigt grundlag i slutningen af halvtredserne - begyndelsen af tresserne.
Allerede i januar 1961 nægtede designbureauet for ZiL -anlægget yderligere at deltage i arbejdet med Osa luftforsvarsmissilsystem, da ZiL -153 chassisets bæreevne udviklet af ham - 1, 8 tons var klart utilstrækkelig til at rumme affyringsramper med missiler og systemer af komplekset. Af samme grund kom vinderen af konkurrencen om pansrede mandskabsvogne, BTR-60P fra Gorky Automobile Plant, ikke frem. I løbet af de næste flere år blev der udført arbejde i forbindelse med Object 1040 hjulchassis, skabt på grundlag af et eksperimentelt objekt 1015 pansret mandskabsvogn udviklet af designerne af Kutaisi Automobile Plant (KAZ) fra Det økonomiske råd i Georgien SSR i samarbejde med specialister fra Military Academy of Armoured Forces.
Da det pansrede mandskabsvogne på Kutaisi-anlægget ifølge projektet havde en bæreevne på kun 3,5 tons, for at rumme komplekset med en masse på mindst 4, 3 tons, blev det besluttet at udelukke maskingeværvåben og skifte til brug af en let dieselmotor med en kapacitet på 180 hk. i stedet for den 220 hk lignende motor, der blev brugt på prototypen. Hjulchassiset på Mytishchi-anlægget MMZ-560 blev også overvejet, men dets anvendelse var forbundet med en uacceptabel stigning i kompleksets masse til 19 tons.
I 1966 begyndte afdelingen for chefdesigner for Bryansk Automobile Plant sammen med Research Electromechanical Institute (NIEMI, Moskva) at oprette en familie af særlige flydende chassis BAZ-5937, -5938 og 5939 til Osa anti-fly missilsystem, udstyret med en vandkanon, som tillod dem at bevæge sig på vandet, en kraftig fremdriftsmotor, navigationshjælpemidler, topografi, livsstøtte, kommunikation og strømforsyning af komplekset (fra gasturbineenheden og fra kraftudtag- slukket generator for propelmotoren). I 1971 begyndte deres masseproduktion, og selve komplekset blev taget i brug. Produktionen af BAZ-5937 og BAZ-5939 chassis fortsatte indtil 1990. "Hveps" blev leveret til 25 lande i verden, og i Ruslands væbnede styrker bruges den den dag i dag.
Modellerne "5937" og "5939" med 6x6 hjularrangement har en vandtæt stålkasse, i stævnen, hvor der er en kontrolkabine, i midten - bagagerummet og i akterenden - motorrummet. Den nødvendige hastighed flydende opretholdes af to vandstrålepropeller. Det næsten ensartede arrangement af akslerne langs maskinens længde øgede den geometriske langrendsevne og gav en optimal vægtfordeling over hjulene. Hjulene på de ydre aksler er styrbare, hvilket har reduceret venderadius og reduceret modstanden mod bevægelse i den.
Bilen modtog en sekscylindret 300-hestes dieselmotor 5D20B-300B. Den manuelle transmission overfører motorens effekt til overførselshuset, udstyret med en indbygget differential, der adskiller drevene på styrbord og babord side. Hjulophæng - uafhængig, torsionsstang på ønskeben. Maskinen er udstyret med et system til regulering af lufttrykket i bredprofildæk med dimensioner 1200x500-508.
På BAZ-5937 består kampbesætningen af fem personer, på BAZ-5939-af to.
Ved at analysere den nuværende situation kom plantens specialister til den konklusion, at padder kan bruges i områder med naturkatastrofer, for eksempel oversvømmelser. BAZ-5937 viste sig at være den mest egnede til dette.
Maskinen har en temmelig rummelig lastplatform. Det rummer frit en ambulancebil, en lille bus eller en bil af en lignende størrelse. Selvkørende biler klatrer ind i padderummets lastrum gennem særlige ramper. Derudover er det muligt at transportere mennesker og forskellige varer, der vejer op til 7,5 ton. Et parti af sådanne køretøjer blev leveret til den estiske redningstjeneste.
