De første selvkørende luftværnskanoner (ZSU) dukkede op før udbruddet af Første Verdenskrig, især i 1906 i Tyskland, byggede Erhard-firmaet en pansret bil med en høj elevationsvinkel på pistolen. Under første verdenskrig blev der produceret et stort antal ZSU'er baseret på almindelige kommercielle lastbiler i forskellige lande. Men sådan ZSU baseret på ubevæbnede køretøjer var meget sårbare, de kunne blive ramt selv med håndvåbenild. Derfor begyndte en tankbase allerede under Anden Verdenskrig at blive brugt som chassis til selvkørende luftværnskanoner. Den mest berømte ZSU i denne klasse er den tyske ZSU "Ostwind" og "Wirbelwind".
Efter afslutningen af Anden Verdenskrig modtog denne udviklingsretning af militært udstyr en logisk fortsættelse. På samme tid var efterkrigsudviklingen af ZSU også præget af en stigning i skudhastigheden og antallet af tøndevåben. Et karakteristisk produkt af udviklingen af dette koncept og forbedringen af ildkraft var den sovjetiske ZSU-23-4 "Shilka", hvis ildhastighed nåede 3400 runder i minuttet.
Mulig type ZSU "Matador" baseret på MBT-70 tanken
På samme tid fortsatte deres udvikling inden for oprettelse af sådanne kampkøretøjer, designet til at levere luftforsvar for tropper (herunder på march) og bageste faciliteter fra fjendtlige fly og helikopterangreb, i Tyskland. I slutningen af 1960'erne blev der i Tyskland oprettet et eksperimentelt selvkørende luftværnspistol kaldet "Matador". Dette kampvogn blev oprettet som en del af det ambitiøse amerikansk-tyske program MBT-70 (Main Battle Tank [for] 1970'erne, den vigtigste kamptank for 1970'erne). Den tank, der blev oprettet under dette program, skulle gå i tjeneste med hærene i USA og Tyskland. Arbejdet med projektet blev aktivt udført i anden halvdel af 1960'erne. Projektets hovedmål var at erstatte tanken M60 med en mere moderne analog, som kunne overgå Sovjetunionens lovende hovedkampvogn, der senere viste sig at være T-64.
Som en del af det ambitiøse amerikansk-tyske projekt MVT-70 blev det overvejet at oprette en række hjælpekampkøretøjer på den samme sporbase. En af disse maskiner skulle være ZSU, beregnet til direkte branddækning af jordstyrker fra fjendtlige fly. Basen til ZSU skulle være chassiset på MVT-70-tanken, hvis design ikke var planlagt til at foretage ændringer. Tårn- og bevæbningskomplekset til denne ZSU blev udviklet af det berømte tyske firma Rheinmetall. I 1968 var udkastet til design af luftfartøjstårnet helt klar, hvilket modtog betegnelsen "Matador", som gav navnet til den eksperimentelle SPAAG.
ZSU "Matador" baseret på Leopard 1 -tanken
Tårnet modtog to radarer - målsporing eller pistol, der sigtede "Albis" (placeret foran tårnet) og måldetektering MPDR -12 med cirkulær rotation (placeret bag på tårnets tag). I fremtiden er en sådan placering af radaren blevet traditionel for et stort antal ZSU'er. Hovedbevæbningen i den eksperimentelle SPAAG "Matador" var to 30-mm automatiske kanoner Rheinmetall, som har en ildhastighed på niveauet 700-800 runder i minuttet og 400 runder ammunition. Begge kanoner var især placeret inde i tårnpanseret, sandsynligvis af vedligeholdelsesmæssige årsager. Tårnets rotationshastighed var cirka 100 grader i sekundet. Da hele designarbejdet var afsluttet, var samarbejdet mellem USA og Tyskland allerede stoppet, programmet for oprettelse af MVT-70 viste sig at være meget dyrt.
På trods af at fællesprojektet om at skabe en hovedkampvogn var dækket til, forsvandt den udvikling, der allerede var opnået på det tidspunkt, ingen steder. Matador-luftfartøjstårnet designet til MVT-70 migrerede efter en række designændringer til chassiset på Leopard 1. Tank. Det var dette køretøj, der i sidste ende kom i forsøg, men tabte imidlertid til en anden tysk ZSU Gepard. På samme tid vandrede mange udviklinger og al den elektroniske fyldning af Matador til Gepard i en eller anden form.
Designet af den eksperimentelle SPAAG "Matador" havde både sine fordele og ulemper. En utvivlsom fordel var placeringen af målsporingsradaren i forreste del af tårnet mellem to 30 mm automatiske kanoner - dette gjorde målberegningen "naturlig", der var ingen grund til at genberegne vinklerne. På samme tid var rationalismen fremherskende hos tyskerne, efter at have vejet alle argumenterne for og imod, besluttede de, at 4 kanoner med en sådan skud ville være for meget, og to kanoner dog større end den sovjetiske "Shilka" kaliber, ville klare målets nederlag. Ulemperne ved den eksperimentelle kampvogn omfattede det faktum, at ZSU -designerne efter at have installeret pistolerne på den klassiske måde blev tvunget til at lave enorme huller i siderne af tårnet, der var designet til at skubbe brugte patroner ud på alle positioner af automatikken pistoler. Og med fjernelsen af pulvergasserne fra kamprummet fungerede alt ikke helt rigtigt.
Men selv i denne form kunne "Matador" have været taget i brug, hvis tyskerne ikke havde analyseret de mulige udsigter og tendenser i udviklingen af denne teknologiske klasse. Det tyske militær mente, at de i fremtiden ville have brug for en stigning i højden på kanoner, hvilket automatisk krævede designerne at installere kraftigere kanoner, af store kaliber. Men i det eksisterende layout var det simpelthen umuligt at opbygge kaliber af automatiske kanoner: det eksisterende tårn passede simpelthen ikke til store kanoner, og det virkede urealistisk at øge størrelsen radikalt. Designerne måtte finde en anden måde, og de fandt den. Det var ham, der blev implementeret i layoutet af ZSU "Gepard", vedtaget af Bundeswehr. Denne SPG modtog 35 mm automatiske kanoner, som blev fjernet fra det pansrede tårn.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" med 35 mm automatiske kanoner placeret på siderne af tårnet var også baseret på Leopard 1-tanken, og det var hende, der til sidst blev taget i brug. Faktisk, noget ringere end den sovjetiske ZSU Shilka, almindeligt kendt i Vesten og gjorde et sprøjt i skydehastigheden for kanonerne, var den tyske ZSU betydeligt overlegen sin sovjetiske modstykke med hensyn til radar. Det havde separat radar til at opdage og spore mål, hvilket gjorde det muligt at foretage en normal søgning efter luftmål og at ledsage allerede registrerede fjendtlige fly og helikoptere.
